| В в е д е н и е | 3 |
| |
| Глава I |
| Автоматика и техническая кибернетика |
| |
| Основные принципы управления | 10 |
 Определение автоматики | 10 |
| Первые автоматические регуляторы | 10 |
| Автоматическое регулирование до появления кибернетики | 13 |
| Техническая кибернетика — основа комплексной автоматизации |
| производства | 14 |
| Основные функции больших вычислительных машин | 18 |
| Автоматизация некоторых формальных видов умственного труда человека | 19 |
| Машины, сравнивающие большое число возможных вариантов |
| и выбирающие один из них | 20 |
| Практическое применение машин с отбором наилучшего варианта | 21 |
| Машины, действующие по программе | 23 |
| Машины, подбирающие слова и звуки по определённым, заранее |
| заданным правилам (алгоритмам) или критериям | 23 |
| Может ли машина достичь или превысить возможности человеческого |
| мозга? | 24 |
| Некоторые основные идеи кибернетики | 27 |
| Теория информации и автоматическое регулирование | 29 |
| Зависимость количества информации от вероятности сообщения | 33 |
| Теорема В. А. Котельникова | 34 |
| Статистическая теория случайных процессов | 35 |
| Краткие сведения из теории случайных величин | 35 |
| Основные теоремы теории вероятностей | 38 |
| Краткие сведения из теории случайных процессов | 38 |
| |
| Глава II |
Элементы логического действия (ЭЛД) для простых релейных
кибернетических систем |
| |
| Основные логические связи | 48 |
| Индикаторы источника тока, имеющего наибольшее значение |
| напряжения (ИБН) | 54 |
| Индикаторы источника тока, имеющего наименьшее значение |
| напряжения (ИМН) | 60 |
| Индикатор источника тока, напряжение которого отличается от |
| заданного значения на наименьшую величину (ИЗН) | 64 |
| Ограничители напряжения | 64 |
| Запоминающие устройства (ЗУ) ёмкостно-триодного типа | 65 |
| |
| Глава III |
| Кибернетические системы с самоизменяющейся уставкой (настройкой) |
| |
| Об аналогии принципиальных схем различных по назначению |
| кибернетических систем | 69 |
| Задачи экстремального регулирования | 69 |
| Примеры объектов экстремального регулирования | 75 |
| Обязательное условие, при котором применение экстремального |
| регулирования рационально | 77 |
| Астатическая характеристика системы и оптимальная характеристика |
| компаундирования | 77 |
| Классификация систем экстремального регулирования | 78 |
| Комбинированные системы экстремального регулирования | 96 |
| Неколебательные обратные связи | 98 |
| |
| Глава IV |
Кибернетические системы с самоизменяющейся программой или
алгоритмом действия |
| |
| Задачи самоизменения программы | 102 |
| Примеры систем с самоизменяющейся программой с одним показателем |
| качества | 103 |
| Классификация систем с самоизменяющейся программой и одним |
| показателем качества | 107 |
| Комбинированные системы с самоизменяющейся программой | 115 |
| Примеры систем с самоизменяющейся программой и несколькими |
| показателями качества | 119 |
| О системах с самоизменением алгоритмов | 122 |
| |
| Глава V |
| Кибернетические системы с самоизменяющимися параметрами |
| |
| Задача самоизменения параметров | 132 |
| Примеры систем с самоизменением параметров | 133 |
| Классификация систем с самоизменением параметров | 143 |
| Комбинированные системы с самоизменением параметров | 147 |
| Практическое значение исследования следящих систем, находящихся |
| под действием статистических знакопеременных входных сигналов | 147 |
| |
| Глава VI |
Кибернетические системы с самоизменяющимися нелинейными
характеристиками или алгоритмом преобразования |
| |
| Задача самоизменения нелинейностей | 149 |
| Примеры систем с самоизменяющимися нелинейными характеристиками | 150 |
| Классификация систем с самоизменяющимися нелинейными |
| характеристиками | 163 |
| Комбинированная система с самоизменением нелинейных |
| характеристик | 164 |
| Следящие системы с самоизменяющимся знаком следования | 167 |
| Системы с самоизменяющимся алгоритмом преобразования | 169 |
| Компенсаторы с самоизменением нелинейной характеристики и с |
| самоизменением алгоритма преобразования | 171 |
| Самоулучшающиеся компенсационные преобразователи | 172 |
| Об «обучающихся» системах | 174 |
| Примеры системы с самоизменяющимся алгоритмом действия | 177 |
| Системы с самоизменением вероятностных характеристик | 179 |
| Самоулучшающиеся системы с учётом вероятности срабатывания элементов |
| и системы с поиском циклических (повторяющихся) составляющих |
| задания | 180 |
| |
| Глава VII |
| Кибернетические системы с самоизменяющейся структурой |
| |
| Задачи самоизменения структуры | 181 |
| Примеры систем, где требуется самоизменение структуры | 182 |
| Системы, состоящие из большого числа одинаковых элементов | 189 |
| Классификация систем с самоизменяющейся структурой | 191 |
| Системы разомкнутые с управлением по возмущениям | 193 |
| Системы с обратной связью с управлением по регулируемой величине | 196 |
| Комбинированные системы с самоизменяющейся структурой | 204 |
| |
| Глава VIII |
Основные вопросы общей теории кибернетических систем
автоматического регулирования |
| |
| Аналогия кибернетических систем автоматического регулирования |
| и возможность создания для них обшей теории | 207 |
| Астатическая и статическая характеристики комбинированной |
| экстремальной системы | 215 |
| Определение оптимальной характеристики компаундирования в системе |
| с одним основным возмущающим воздействием | 222 |
| Определение оптимальной характеристики компаундирования в системе |
| с несколькими основными возмушаюшими воздействиями | 224 |
| Суммирование действия нескольких компаундирующих связей | 224 |
| Составляющие ошибки систем экстремального регулирования | 227 |
| Основные положения теории установившихся режимов комбинированных |
| экстремальных систем | 229 |
| Энергетические преимущества комбинированных систем |
| в установившихся режимах | 229 |
| Кибернетические преимущества комбинированных систем |
| в установившихся режимах | 231 |
| Методика расчёта параметров комбинированных систем | 232 |
| Автоколебательная экстремальная система с регулированием по |
| производным от показателя экстремума и регулирующего воздействия | 240 |
| Автоколебательная экстремальная система, удерживающая пиковое |
| значение показателя экстремума | 244 |
| Уравнения динамики систем экстремального регулирования |
| автоколебательного типа | 246 |
| Исследования поисковых автоколебаний системы | 251 |
| Экспериментальная проверка формул | 255 |
| Нелинейный обостритель экстремальной характеристики | 256 |
| Введение второй производной от показателя экстремума в закон |
| регулирования системы | 256 |
| Система с вынужденными колебаниями с непрерывной модуляцией |
| (поисковым сигналом) | 257 |
| Система с вынужденными колебаниями шагового типа | 259 |
| Преимущества комбинированных систем в переходных динамических |
| режимах | 263 |
| Повышение точности и быстродействия систем улучшением |
| компаундирующих связей по возмущениям | 263 |
| Уравнения динамики и условия инвариантности экстремальной |
| системы с модулирующим воздействием | 264 |
| Два способа удовлетворения условий инвариантности в системах |
| стабилизации, имеющих сервомотор | 268 |
| Выполнение условий инвариантности в системах с модуляцией при |
| помощи измерительной компаундирующей связи l(p) | 270 |
| Выполнение условий инвариантности при помощи непосредственной |
| (силовой) компаундирующей связи l'(p) | 271 |
| Повышение точности экстремальных систем улучшением действия обратной |
| связи | 274 |
| Улучшение действия обратной связи с сервомотором постоянной скорости |
| при помощи устройства форсировки (изодрома) | 276 |
| Ортогональность (независимость) двух основных методов повышения |
| точности | 279 |
| |
| Глава IX |
| Повышение помехоустойчивости систем |
| |
| Выбор схемы систем и специальные способы повышения |
| помехоустойчивости | 287 |
| Обычные системы с постоянными характеристиками как объекты |
| кибернетического управления | 287 |
| Системы обычного типа с постоянными характеристиками, управляемые |
| по возмущениям | 289 |
| Системы обычного типа с постоянными характеристиками, управляемые |
| по регулируемой величине | 292 |
| Применение статистических методов к выбору схемы и параметров |
| контура обратной связи следящих систем | 293 |
| Применение статистических методов к выбору схемы и параметров |
| контура обратной связи систем стабилизации | 297 |
| Наиболее простой расчёт статистических характеристик |
| четырёхполюсника | 302 |
| Комбинированные системы обычного типа с постоянными характеристиками | 304 |
| Уменьшение ошибки следящей системы при помощи кибернетического |
| самоизменения её характеристик | 304 |
| Определение оптимальных характеристик компаундирования |
| аналитическими методами | 307 |
| Кибернетические системы с переменными характеристиками, управляемые |
| по возмущениям | 311 |
| Измерение параметров спектральных плотностей помех и возмущений | 312 |
| Метод регулирования по возмущению, измеряемому при помощи двух |
| частотных фильтров | 315 |
| Кибернетические системы с переменными характеристиками, управляемые |
| по показателю качества | 319 |
| О многократном применении кибернетического самоизменения |
| характеристик | 320 |
| Комбинированные кибернетические системы с переменными |
| характеристиками | 321 |
| Система регулирования по производным от возмущений |
| с самоизменением коэффициентов компаундирующих связей | 322 |
| Методы объективного выявления возмущающих и регулирующих воздействий | 323 |
| Кибернетическая система, управляемая по возмущению | 329 |
| Системы, стремящиеся уменьшить различие между основной системой |
| регулирования и её моделью | 333 |
| Выбор периода вынужденных колебаний экстремальных систем |
| по статистическим критериям | 333 |
| Уменьшение действия помех при помощи квантования | 339 |
| Методы приёма слабых сигналов при наличии помех | 341 |
| Метод фильтрации периодического сигнала | 343 |
| Автокорреляционный метод | 347 |
| Взаимокорреляционный метод | 351 |
| Зависимость действия гармонической помехи на систему |
| с коррелятором от места входа помехи, её частоты и фазы | 355 |
| Методы накопления (интегрирования) | 357 |
| Метод усложнения поискового (модулирующего) сигнала | 361 |
| Сравнение методов повышения помехоустойчивости | 362 |
| Выбор системы экстремального регулятора для широкого практического |
| использования | 364 |
| Уменьшение влияния помех при помощи дифференциальных схем и моделей |
| объекта регулирования | 365 |
| Вопросы дальнейших исследований | 357 |
| |
| Глава X |
Комбинированное регулирование как общий случай регулирования
состояния и количества |
| |
| Комбинированные системы, в которых следует различать регулирование |
| состояния и количества | 372 |
| Регуляторы состояния | 374 |
| Регуляторы количества | 380 |
| Различие свойств регуляторов состояния и 'регуляторов количества | 383 |
| Комбинированные системы | 385 |
| Системы с несколькими основными возмущениями | 392 |
| Четыре формы условий инвариантности | 393 |
| Некоторые замечания | 401 |
| Приложение | 404 |
| Литература | 412 |
