Рассмотрены основные особенности динамики инопланетных подвижных аппаратов — планетоходов, предназначенных для работы на поверхности Луны и планет. Приведены расчётно-теоретические методы оценки устойчивости движения планетоходов, методы решения задач их тяговой динамики. Представлены современные модели рельефа Луны и Марса и рассмотрены вопросы взаимодействия планетоходов с неровностями рельефа. Результаты теоретических исследований сопоставлены с данными, полученными при эксплуатации на Луне советских аппаратов «Луноход-1» и «Луноход-2».

Книга предназначена для разработчиков космических станций, научных работников, занимающихся исследованиями поверхностного покрова Луны и планет, специалистов в области робототехники.

Илл. 152, библ. 77

В советской программе изучения планет значительная роль отводится автоматическим станциям. Среди них особое место занимают аппараты, предназначенные для исследования поверхности планет контактными методами. Со времени открытия Советским Союзом в 1957 г. космической эры запуском первого в мире искусственного, спутника Земли в этом направлении имеются большие достижения: посадка автоматических станций в различных районах Луны, доставка образцов лунного грунта на Землю, снятие панорам поверхности Венеры.

Новый этап в изучении поверхности планет был открыт Советским Союзом в 1970 г. доставкой на поверхность Луны передвижной автоматической лаборатории «Луноход-1».

Важной вехой в исследовании космоса явилась высадка космонавтов на поверхность Луны по американской программе «Аполлон».

Можно полагать, что будущее в изучении поверхности планет непременно связано с планетоходами. А их необходимо уметь рассчитывать, проектировать, испытывать и эксплуатировать.

Планетоход — это транспортная машина, и многое из того, чем располагает теория наземных транспортных машин, может быть использовано и для планетоходов.

Однако специфичность задач и особенности условий работы планетоходов приводят к необходимости развития и разработки соответствующих разделов теории движения этих машин. Основными направлениями, требующими в первую очередь создания разработанной теории, являются, на наш взгляд, управление движением, проходимость и динамика планетохода.

В предлагаемой книге излагаются основы динамики планетохода, причём рассматриваются не все возможные динамические процессы, возникающие при его работе, а лишь динамика движения. В первую очередь рассмотрены те вопросы, которые связаны с взаимодействием планетохода с поверхностью движения и которые определяют эффективность и надёжность выполнения планетоходом своей главной, наиболее характерной для него функции — перемещения из одной точки планеты в другую.

В книге изложены методы и необходимый математический аппарат для определения внешних воздействий, исследования динамических процессов планетохода в целом и в его системах, определения основных факторов, влияющих на его подвижность, а также параметров, которые могут иметь значение для работы аппаратуры и некоторых систем, устанавливаемых на планетоходах. Содержание книги служит дальнейшим развитием теории наземных транспортных машин.

Мы полагаем, что книга будет полезна специалистам, занятым в области расчёта, проектирования, эксплуатации космических аппаратов и в других смежных областях…

ПРЕДИСЛОВИЕ
Академик Б. Н. Петров
Профессор А. Л. Кемурджиан

Книги на ту же тему

1. Основные проблемы математической морфологии ландшафта, Викторов А. С., 2006
2. Вибрации в технике. Справочник в 6-ти томах (комплект из 6 книг), Болотин В. В., Блехман И. И., Диментберг Ф. М., Колесников К. С., Лавендел Э. Э., Генкин М. Д., Фролов К. В., Челомей В. Н., ред., 1981
3. Прочность, устойчивость, колебания. Справочник в трёх томах (комплект из 3 книг), Биргер И. А., Пановко Я. Г., ред., 1968
4. Робототехника: История и перспективы, Макаров И. М., Топчеев Ю. И., 2003
5. Теоретические основы робототехники. В 2 кн. (комплект из 2 книг), Корендясев А. И., Саламандра Б. Л., Тывес Л. И., 2006
6. Адаптивные робототехнические комплексы, Тимофеев А. В., 1988
7. Манипуляционные системы роботов, Корендясев А. И., Саламандра Б. Л., Тывес Л. И., Владов И. Л., Данилевский В. Н., Жавнер В. Л., Колискор А. Ш., Петров Л. Н., Серков Н. А., Модестов М. Б., Ушаков В. И., Тихомиров В. Г., Ковалёв В. Е., 1989
8. Техническое зрение роботов, Пью А., ред., 1987
9. Зрение роботов, Хорн Б. К. П., 1989
10. Неадаптивное и адаптивное управление манипуляционными роботами, Вукобратович М., Стокич Д., Кирчански Н., 1989
11. Телеуправление роботами с помощью ЭВМ, Вертю Ж., Куафе Ф., 1989
12. Дистанционно управляемые роботы и манипуляторы, Кулешов В. С., Лакота Н. А., Андрюнин В. В., Белоусов В. Н., Горбацевич Е. Д., Дорохов В. П., Егоров И. Н., Моисеенков В. А., Подураев Ю. В., Шведов В. Н., Ющенко А. С., 1986
13. Планеты и спутники, Койпер Д. П., Миддлхерст Б. М., ред., 1963
14. Справочник по космонавтике, Кондратьев Н. Я., Одинцов В. А., ред., 1966
15. Физика и астрономия Луны, Копал З., ред., 1973
16. Луна под микроскопом: новые данные по минералогии Луны: атлас, Мохов А. В., Карташов П. М., Богатиков О. А., 2007
17. Планета Марс, Бронштэн В. А., 1977
18. Результаты фундаментальных космических исследований в России. 1999—2001. Справочные материалы к национальному докладу, Боярчук А. А., ред., 2004
19. Результаты фундаментальных космических исследований в России. 1999—2001. Национальный доклад, Боярчук А. А., ред., 2004