год издания — 2005, кол-во страниц — 398, ISBN — 5-02-033526-6, тираж — 570, язык — русский, тип обложки — твёрд. 7БЦ, масса книги — 580 гр., издательство — Наука

КНИГА СНЯТА С ПРОДАЖИ

Сохранность книги — хорошая

Формат 60x90 1/16. Печать офсетная

Монография посвящена проблемам и достижениям, связанным с созданием и практическим использованием автономных необитаемых подводных аппаратов для исследования и освоения океана. Представлены основные зарубежные и отечественные глубоководные аппараты и обобщён опыт Института проблем морских технологии ДВО РАН в области подводной робототехники. Рассматриваются области применения автономных аппаратов-роботов, принципы организации архитектуры бортовых систем и программная среда, задачи и методы управления движением, средства и методы навигационного обеспечения, состав и особенности научно-исследовательского комплекса, перспективы создания на основе новых технологий глубоководных аппаратов с большой автономностью и универсальным набором рабочих функций.

Для научных и деловых кругов в области морских технологий, океанологии, подводной робототехники, гидроакустики и экологического мониторинга водной среды.

The book presents problems and achievements connected with development and practical use of the autonomous underwater vehicles for investigation and exploration of the ocean. The main foreign and home-produced underwater vehicles are presented including the generalized experience of ihe Institute of Marine Technology Problems FEB RAS in the field of underwater robotics. In the monography the following are presented: the fields of effectiv use of autonomous vehicles-robots, principles of on-board systems architecture and software environment, tasks and methods of movement control, means and methods of navigation, structure and features of research complex, creation perspectives on the base of new technologies of underwater vehicles with great indepedence and universal collection of operating functions.

For scientific and expert circles in the field of marine technology, oceanology, underwater robotics, hydroacoustics and monitoring of underwater environment.

Введение	5

*Глава 1*
Особенности создания АНПА:
проблемы и технологии

1.1. Состояние и перспективы развития подводной робототехники	8
1.2. Зарубежные АНПА (AUV)	12
1.3. Опыт создания и использования глубоководных аппаратов и их систем в ИПМТ ДВО РАН: от первых макетов до глубоководных комплексов	30
1.4. Модульная технология создания АНПА	44

*Глава 2*
Архитектура системы управления и
программная среда

2.1. Задачи системы управления в структуре АНПА	56
2.2. Аппаратные конфигурации вычислительных сетей АНПА	61
2.3. Программные архитектуры систем управления АНПА	71
2.4. Формирование заданий для АНПА	78
2.5. Верификация составленной программы-задания	84
2.6. Пример выполнения реальной миссии АНПА	88

Глава 3
Гидроакустические средства навигации и связи

3.1. Состав и назначение гидроакустического комплекса	95
3.2. Физические основы дальномерной гидроакустической навигации	105
3.3. Принципы построения угломерных гидроакустических навигационных средств	125
3.4. Методология оценки точности гидроакустических УКБ-систем	142
3.5. Особенности гидроакустического навигационного комплекса ИПМТ ДВО РАН	157
3.6. Комплексные испытания средств навигации и опыт их практического применения при проведении реальных поисковых работ	173

*Глава 4*
Информационно-измерительные средства
и техническое зрение

4.1. Состав и назначение	177
4.2. Гидролокационный обзорно-поисковый комплекс	179
4.3. Фото-телевизионная система и её использование для обследования объектов	196
4.4. Электромагнитная система для обнаружения и отслеживания электропроводных протяжённых объектов	201

*Глава 5*
Управление движением АНПА
и ориентирование в пространстве

5.1. Задачи управления движением и модели динамики	211
5.2. Управление движением и динамические свойства АНПА при осуществлении жёстких и корректируемых программ и траекторий	220
5.3. Управление движением при обследовании областей и объектов	237
5.4. Организация движения и особенности навигационной коррекции при осуществлении длительных миссий АНПА	244
5.5. Управление движением вблизи дна	255

*Глава 6*
Некоторые аспекты перспективного развития АНПА

6.1. Создание автоматизированной сети океанографических измерений на основе АНПА с солнечной энергетикой	276
6.2. Концепция «солнечного» АНПА (САНПА)	290
6.3. Прототип САНПА, результаты первичного эксперимента	302
6.4. Особенности создания АНПА для обследования подводных трубопроводов	322
6.5. Возможности использования АНПА для экологических исследований	328

*Глава 7*
Опыт практических разработок
и проведения морских работ
с использованием АНПА

7.1. Использование подводного аппарата «Скат» для гидрохимических измерений на озере Байкал (1974)	336
7.2. Разработка АНПА «Скат-гео», испытания аппарата на Белом море (1974—1978)	339
7.3. Опыт глубоководных обзорно-поисковых и обследовательских работ с применением робототехнического комплекса «Л-2» (1982—1989)	344
7.4. Разработка и морские испытания АНПА «Тифлонус» (1986—1990)	350
7.5. Опыт использования АНПА МТ-88 для глубоководных геологических исследований (1989)	353
7.6. Разработка и практическое применение автономно-привязного аппарата «TSL» (1994—2002)	359
7.7. Опыт гидролокационной съёмки прибрежных акваторий в условиях предельного мелководья	367
7.8. Опыт использования акустического профилографа для геологического мониторинга морского дна	371

Заключение	381

Литература	384

Книги на ту же тему

Подводные роботы, Ястребов В. С., Игнатьев М. Б., Кулаков Ф. М., Михайлов В. В., 1977
Устройства и системы управления подводных роботов, Филаретов В. Ф., Лебедев А. В., Юхимец Д. А., 2005
Привязные подводные системы, прикладные задачи статики и динамики, Виноградов Н. И., Гутман М. Л., Лев И. Г., Нисневич М. 3., 2000
Адаптивные робототехнические комплексы, Тимофеев А. В., 1988
Дистанционно управляемые роботы и манипуляторы, Кулешов В. С., Лакота Н. А., Андрюнин В. В., Белоусов В. Н., Горбацевич Е. Д., Дорохов В. П., Егоров И. Н., Моисеенков В. А., Подураев Ю. В., Шведов В. Н., Ющенко А. С., 1986
Теоретические основы робототехники. В 2 кн. (комплект из 2 книг), Корендясев А. И., Саламандра Б. Л., Тывес Л. И., 2006
Техническое зрение роботов, Пью А., ред., 1987
Системы технического зрения (принципиальные основы, аппаратное и математическое обеспечение), Писаревский А. Н., Чернявский А. Ф., Афанасьев Г. К., Кухарчик П. Д., Лебедев В. И., Потапов А. В., Ревинский В. В., Тихоненко О. М., 1988
Зрение роботов, Хорн Б. К. П., 1989
В поисках роботов, Коут А. Д., 1970
123 эксперимента по робототехнике, Предко М., 2007
Проектирование и разработка промышленных роботов, Белянин П. Н., Шифрин Я. А., ред., 1989
Манипуляционные системы роботов, Корендясев А. И., Саламандра Б. Л., Тывес Л. И., Владов И. Л., Данилевский В. Н., Жавнер В. Л., Колискор А. Ш., Петров Л. Н., Серков Н. А., Модестов М. Б., Ушаков В. И., Тихомиров В. Г., Ковалёв В. Е., 1989
Манипуляционные роботы: динамика, управление, оптимизация, Черноусько Ф. Л., Болотник Н. Н., Градецкий В. Г., 1989
Методы распознавания: Учебное пособие для вузов. — 3-е изд., перераб. и доп., Горелик А. Л., Скрипкин В. А., 1989
С аквалангом на глубину, Нехорошев А. С., 1977

elapsed time 0.020 sec

/Наука и Техника

ОГЛАВЛЕНИЕ

Книги на ту же тему