Инженерное дело

Подводные роботы

Ястребов В. С., Игнатьев М. Б., Кулаков Ф. М., Михайлов В. В.

год издания — 1977, кол-во страниц — 368, тираж — 2500, язык — русский, тип обложки — твёрд. 7Б, масса книги — 450 гр., издательство — Судостроение

серия — Техника освоения океана

КНИГА СНЯТА С ПРОДАЖИ

Сохранность книги — хорошая

Р е ц е н з е н т ы:
к-т тех. наук Г. К. Крылов
член-корр. АН СССР, д-р тех. наук Е. П. Попов

Формат 60x90 1/16. Бумага типографская №2

Изложены задачи исследований Мирового океана с использованием информационно-вычислительных систем и роботов. Рассмотрена методика исследований океана, приведены примеры построения автоматизированных систем и подводных роботов. Проанализированы задачи функционирования роботов, а также системы динамического удержания судна длительное время в одной точке. Рассмотрены структура, алгоритмическое и аппаратурное обеспечение подводных роботов-манипуляторов копирующего типа и роботов-манипуляторов с ЭВМ. В заключении намечены перспективы развития подводных роботов.

Ил. 79. Литерат. 97 назв.

От авторов	5
Введение	6

Глава 1. ПОДВОДНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ МИРОВОГО ОКЕАНА,
ЗАДАЧИ И МЕТОДИКИ	9

§ 1. Анализ исследований Мирового океана с помощью подводных
аппаратов	—
§ 2. Классификация подводных роботов	23
§ 3. Перспективы использования роботов в океанологических
исследованиях и подводно-технических работах	30
§ 4. Средства обеспечения подводных роботов	38

Глава 2. СТРУКТУРА ПОДВОДНОГО РОБОТА	43

§ 5. Общая компоновка подводного робота	—
§ 6. Средства движения подводного робота	48
§ 7. Манипуляторы подводного робота	59
§ 8. Сенсорная система подводного робота и обработка информации
о внешней среде	73
§ 9. Система связи оператора с подводным роботом	94
§ 10. Энергетическая система подводного робота	107

Глава 3. МАТЕМАТИЧЕСКИЕ МОДЕЛИ ОСНОВНЫХ СИСТЕМ
ПОДВОДНОГО РОБОТА	109

§ 11. Динамическая модель плавающего робота	110
§ 12. Динамическая модель подводного манипулятора	120
§ 13. Математическая модель подводного шагающего робота	134
§ 14. Пространственная динамическая модель буксируемой кабельной
линии связи	140
§ 15. Методы решения динамических задач управления подводным роботом	157

Глава 4. СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ ПОДВОДНЫМ РОБОТОМ	167

§ 16. Принципы построения движений биологических объектов	168
§ 17. Анализ уровневой структуры системы управления подводным
роботом	172
§ 18. Подводный робот как многоцелевая система с избыточностью	175
§ 19. Уровни управления подводным роботом-манипулятором	178
§ 20. Структура оперативного пространства низшего уровня	182
§ 21. Структура системы управления перемещением подводного робота	196
§ 22. Задание движения подводному роботу	201
§ 23. Построение алгоритмов управления подводным шагающим роботом
с использованием метода избыточных переменных	211
§ 24. Алгоритмы предварительной прокладки маршрута робота	215

Глава 5. СУПЕРВИЗОРНОЕ УПРАВЛЕНИЕ ПОДВОДНЫМ РОБОТОМ	224

§ 25. Типовые команды формирования движений и их формализация	226
§ 26. Модель внешней среды подводного робота	242
§ 27. Постановка задачи управления при реализации манипулятором
подводного робота типовых команд	246
§ 28. Модель многоуровневого управления	252

Глава 6. МЕТОДЫ УПРАВЛЕНИЯ МАНИПУЛЯТОРАМИ ПОДВОДНОГО
РОБОТА, ОСНОВАННЫЕ НА ДИСКРЕТНЫХ АЛГОРИТМАХ ЭКСТРЕМИЗАЦИИ	260

§ 29. Свойства функционала рассогласования	261
§ 30. Алгоритмы экстремизации функционала	276
§ 31. Алгоритмы обработки командной информации и информации о среде	294
§ 32. Способы ввода командной информации о среде	303
§ 33. Программа тактического управляющего уровня	307
§ 34. Прямой способ формирования команд управления для низшего
управляющего уровня	319
§ 35. Операция подготовки взятия предметов, произвольно
ориентированных в пространстве	329

Глава 7. МЕТОДЫ УПРАВЛЕНИЯ МАНИПУЛЯТОРАМИ ПОДВОДНОГО РОБОТА,
ОСНОВАННЫЕ НА НЕПРЕРЫВНЫХ АЛГОРИТМАХ ЭКСТРЕМИЗАЦИИ	336

§ 36. Синтез эквивалентных дифференциальных уравнений
для стационарных задач управления	337
§ 37. Операции по перемещению объектов, на которые наложены
механические связи	349
§ 38. Синтез эффективных дифференциальных уравнений для
нестационарных задач управления	352
§ 39. Особенности структуры тактического управляющего уровня при
использовании непрерывных алгоритмов экстремизации	355

Заключение	361
Указатель литературы	362

Книги на ту же тему

Автономные подводные роботы: системы и технологии, Агеев М. Д., ред., 2005
Устройства и системы управления подводных роботов, Филаретов В. Ф., Лебедев А. В., Юхимец Д. А., 2005
Привязные подводные системы, прикладные задачи статики и динамики, Виноградов Н. И., Гутман М. Л., Лев И. Г., Нисневич М. 3., 2000
Телеуправление роботами с помощью ЭВМ, Вертю Ж., Куафе Ф., 1989
Дистанционно управляемые роботы и манипуляторы, Кулешов В. С., Лакота Н. А., Андрюнин В. В., Белоусов В. Н., Горбацевич Е. Д., Дорохов В. П., Егоров И. Н., Моисеенков В. А., Подураев Ю. В., Шведов В. Н., Ющенко А. С., 1986
Техническое зрение роботов, Пью А., ред., 1987
Неадаптивное и адаптивное управление манипуляционными роботами, Вукобратович М., Стокич Д., Кирчански Н., 1989
Зрение роботов, Хорн Б. К. П., 1989
Манипуляционные системы роботов, Корендясев А. И., Саламандра Б. Л., Тывес Л. И., Владов И. Л., Данилевский В. Н., Жавнер В. Л., Колискор А. Ш., Петров Л. Н., Серков Н. А., Модестов М. Б., Ушаков В. И., Тихомиров В. Г., Ковалёв В. Е., 1989
Адаптивные робототехнические комплексы, Тимофеев А. В., 1988
Манипуляционные роботы: динамика, управление, оптимизация, Черноусько Ф. Л., Болотник Н. Н., Градецкий В. Г., 1989
Робототехника: История и перспективы, Макаров И. М., Топчеев Ю. И., 2003
Проектирование и разработка промышленных роботов, Белянин П. Н., Шифрин Я. А., ред., 1989
Теоретические основы робототехники. В 2 кн. (комплект из 2 книг), Корендясев А. И., Саламандра Б. Л., Тывес Л. И., 2006

http://knigoprovod.com

/Наука и Техника/Инженерное дело

ОГЛАВЛЕНИЕ

Книги на ту же тему